今回は、Blenderで基本的なアーマチュア（ボーン）の設定を確認するために、円柱オブジェクトに4つのボーンがあるアーマチュアを設定してIK設定を行う流れを試してみました。
まずはオブジェクトを用意します。アーマチュアで変形するためには細分化が必要ですが、今回は押し出しツールを使用しました。
3Dビュー > ツールシェルフ > [作成]タブ > 円柱 を選択。寸法は次の通り。
頂点: 32 / 半径: 20cm / 深度: 10cm / ふたのフィルタイプ: Nゴン / UVを生成[✓]
このようになりました。
3Dビュー > メニュー：編集モード / 面選択に切り替え。円柱オブジェクトの上面を選択。
3Dビュー > ツールシェルフ > [ツール]タブ > 追加: 押し出し > 領域 を選択。。上方向に10cm押し出します。これを9回行って高さ1mの円柱になりました
ビューポートの表示をフロントに切り替えます。
円柱オブジェクトの底面をワールド座標の原点に揃えます。
オブジェクト > 適用 > 位置 を選択。
アーマチュアのボーン階層を作成する方法はいくつかありますが、今回は細分化ツールを使用しました。
3Dビュー > メニュー：ワイヤーフレーム 表示に切り替え。
3Dビュー > ツールシェルフ > [作成]タブ > その他: アーマチュア を選択。ビューポートにボーンが1つ表示されます。
[3D]ビュー > メニュー：編集モードに切り替え。ボーンの先端を上方向にドラッグして円柱オブジェクトの上面に揃えます。
3Dビュー > ツールシェルフ > [ツール]タブ > ボーン:細分化 を選択。２回クリックして４つのボーンに細分化しました。
円柱オブジェクトを右クリックで選択。
Shiftキーを押しながらアーマチュアを右クリックで選択。
3Dビュー > メニュー：オブジェクト > 親 > 自動のウェイトで を選択 。
または[アウトライナー]ビューで円柱オブジェクトをアーマチュアにドラッグ&ドロップします。
ドラッグ&ドロップするとアーマチュア変形の方法が表示されるので[自動のウェイトで]を選択。
アーマチュアを選択。3Dビュー > メニュー：ポーズモードに切り替え。それぞれのボーンを回転させてみます。ちゃんと円柱オブジェクトが変形していれば関連付けに成功しています。
アーマチュアの先端に制御用のオブジェクトを用意して関節のようにまとめてボーンを動かします。
アーマチュアを選択。3Dビュー > メニュー：ポーズモードに切り替え。先端のボーンを選択。
3Dビュー > メニュー：ポーズ > インバースキネマティクス > IKをボーンに追加 > 新規エンプティオブジェクト を選択。
自動的にエンプティオブジェクトが追加されてボーン コンストレイント設定が行われます。
オブジェクトモードに切り替え、作成されたエンプティオブジェクトを移動すると円柱オブジェクトを変形することができるようになりました。
今回はこちらの記事を参考にさせていただきました。
インバースキネマティクス(IK) その１【Blenderの便利な機能を超簡単に紹介】_プチ3DCGモデラーの毎日モデリング – ブロマガ
http://ch.nicovideo.jp/Arasen/blomaga/ar521403